Закончить сборку гексакоптера и научить его хорошо и быстро летать

Сборка гексакоптера для быстрых полетов с камерой GoPro 3/4

Трех-осевая стабилизация с полным контролем направления, и поворотом 360 градусов.

Желательно добиться раздельного управления подвесом и коптером.

Отдельная курсовая камера для пилота.

Goal Accomplishment Criteria

Коптер собран, работает, летает без проблем, позволяет управлять подвесом, имеет опускаемые посадочные шасси, подвес для камеры типа GoPro 3/4. Все функции работают без лагов\багов. Все настроено максимально хорошо.

Personal resources

Опыт сборки и запуска трикоптера\квадрокоптера\гексакоптера.

Много часов полетов на коптере DJI Phantom

Наличие всей необходимой электроники для сборки нормального гексакоптера, включая моторы, винты, аккумуляторы, пульты, видео-передатчики и многое другое, практически с избытком.

Наличие времени.

Goal ecological compatibility

Это моя мечта, если она сбудется я буду счастлив.

Получить контроллер SimpleBGC 32 из Китая

Пойти на почту и забрать посылку с контроллером SimpleBGC 32.
Настройка PID всех трех осей подвеса

Выполнить процедуру поиска и подгонки параметров PID подвеса.
Подключение камеры

Решение всех задач с подключением камеры
1. Обеспечить необходимое напряжение 5V
2. Проверить возможность передачи видео сигнала с камеры
Получить на почте новую раму гексакоптера

https://www.aliexpress.com/snapshot/7942612112.html?spm=2114.13010608.0.92.rEf0yr&orderId=77183789385331
Подъем посадочного шасси

Найти и реализовать инженерное решение для подъема стоковых посадочных шасси рамы при помощи имеющихся 2х серво-приводов червячного типа с ходом 90 градусов.
Поиск решения для крепления подвеса к раме. Установка подвеса на раму

Оценить возможность крепления подвеса к раме и сделать при необходимости соответствующий крепеж.

Приделать подвес к раме.
Установка ВМГ на раму

Установка всех моторов и регуляторов на раму. Соединение всех проводов, возможно поиск решений для наименьшего количества проводов и легкого доступа к интерфейсу прошивки регуляторов.
Исследование проблем питания электронных компонентов и поиск их решения

Очень важно, чтобы все электронные компоненты коптера получали достаточное количество энергии. Просадка напряения питания по линии 5 вольт - очень распространенная проблема. Из-за этой проблемы коптер может вести себя непредсказуемо и упасть. Чтобы в ходе тестирования полетов пресечь все возможные проблемы питания, нужно продумать как пиать все эти лементы (PX4 полетный контроллер, Radio Telemetry, RC Приемник, OSD, PX4FLOW модуль, два серво привода). Понять хватит ли выбранного BEC 5V 5A для обеспечения питания без просадок.
1. Спаять тестовую макетную плату для коммутации всех эл. компонентов
2. Проверить работоспособность всех компонентов, соединенных через тестовую макетную плату
3. Померить ток, потребляемый всеми компонентами
4. Провести исследование цепи питания 5v на предмет пульсаций и просадок во время работы копонентов
5. Определить необходимые доработки для улучшения параметров питания и протестировать их
6. Изготовить рабочую версию платы(или нескольких плат) для распределения питания, всех сигнальных и управляющих линий в Sprint Layout
7. Изготовить саму плату (платы), распаять на ней все необходимые детали.
8. Установить платы в корпус
Найти способ выравнивания по уровню обоих акселерометров подвеса

Найти способ как расположить каждый IMU по любой оси точно горизонтально. это нужно для калибровки.

Откалибровать оба IMU.
Настройка всех остальных параметров подвеса

Настройка всего остального в подвесе:

- Скорости отклонения

- Режимы работы

- Управление через шину S-BUS
Установка электроники на раму

Установка полетного контроллера, приемника, телеметрии, osd, GPS, видео передатчика, курсовой камеры.

Соединение всех регуляторов к полетному контроллеру.

При необходимости спроектировать печатную плату для более надежной коммутации компонентов.
1. Провести кабель к сервоприводам шасси
2. Установить видео-передатчик
3. Установить BEC
4. Установить Pixhawk
5. Установить GPS антенну
6. Установить Radio Telemetry модуль
7. Установить FrSky X8R приемник
8. Установить OSD
9. Установить плату AlexMos SimpleBGC 32 и подключить её к контроллеру
10. Закрепить кнопку разблокировки моторов
11. Закрeпить buzzer
Тестирование работы собранного коптера.

Заменить подвес на другой, менее дорогой предмет, например блин от гантели подходящего веса.

Поехать в поле и проверив наличие записи логов выполнить авто-калибровку PID, проверить поведение коптера в воздухе, максимальные скоростные характеристики. Составить список проблемных характеристик.
Выполнить более тонкую настройку коптера в соответствии с желаемым результатом

Самая сложная часть, устранить все проблемные качества коптера. Будь до плохой контакт или наводки, вплоть до поведения в воздухе.
Подключение подвеса к коптеру

Заменить тестовый груз реальным - а именно трех-осевым подвесом с камерой.

Подключить подвес к полетному контроллеру для лучшей стабилизации.

Подключить видео выход камеры к отдельному видео передатчику.

Настроить управляемость подвеса с пульта.
Тестовый полет коптера с подвесом

Съемка всего к чему душа лежит (в поле)

Анализ полученных кадров на качество.