Собрать FPV Racer 250 класса

Начнем с рамы.

Выбор пал на TAROT TL 250 A

На раме уже есть разводка под энергосистему интегрированная в раму, что позволит установить всю необходимую электронику ( полетный контроллер, регуляторы оборотов, приемо-передатчики и т.д.). Такое решение позволяет сделать конструкцию аккуратно, без торчащих во все стороны проводов, кроме того это сокращает время монтажа электроники. Рама коптера, сделана из пластины 2мм карбона. Так же в комплекте есть шасси.

Интегрированная проводка, уменьшает помехи и наводки от электроники.

Посадочное место под камеру имеет несколько отверстий и подходит под разные камеры.

Рама имеет прочную и жесткую конструкцию.

Силовой разъем XT60 расположен прямо на раме.

Так же она хорошо продумана и сбалансирована.

Далее - полетный котроллер.

Пока думаю о CC3D Openpilot Open Source Flight Controller - 32х битный полетный контроллер, как раз для микрокоптеров.

Маленький, легкий, есть гироскоп и акселеромеры

• Мощный 32-битный микроконтроллер STM32 (128 кБ Flash памяти и 20 кБ оперативной памяти)
• 3-осевые высокопроизводительные MEMS гироскопы и 3-осевой MEMS акселерометр
• Компактная 36 × 36 мм
• Поддержка Windows, Mac и Linux ( поддержка Mac была для меня важна, так как ноут сейчас на этой платформе)
• Поддержка системы Futaba S/BUS ( тоже полезная для меня функция, так как уже есть аппаратура Futaba 8J )
• 4 МБ энергонезависимой памяти EEPROM для хранения настроек
• 3-осевые гироскопы и 3-осевой акселерометр MPU-6000
• Функции FlexiPort: телеметрия, GPS, периферийные устройства I2C (последнее еще в стадии разработки)
• 10 выходов PWM для сервоприводов или ESC либо для стабилизации камеры
• Поддержка 3-осевых подвесов с поддержкой ручного управления

Регуляторы скорости (ESC)

Думаю взять Spider 12A 2-4S

• Прошивка SimonK оптимизированная для мультикоптеров
• Частота ШИМ до 600Гц
• Гладкая линейная кривая газа
• Низкое внутреннее сопротивление

Моторы

Есть готовый набор моторов под эту раму, их и возьмем!

Tarot MT1806 2280 KV cw/ccw

Поставляются комплектом по 2 мотора с 4-мя винтами, что очень удобно - запасные винты лишними не бывают ;)

• Напряжение питания: 7.4-11.1 V (аккумуляторы 2-3S)
• Центральное отверстие пропеллера: 5 мм
• Размер воздушного винта: 5х3 - 5х4.5
• Максимальная тяга: 460 г
• Диаметр статора: 18 мм
• Диаметр мотора: 23 мм
• Количество полюсов: 14
• Ток без нагрузки: 0.4 - 0.7 А
• Внутреннее сопротивление: менее 4 мОм
• Обороты: 2280 kV ± 5%
• Вес мотора: 18 г

Видеолинк

Опять же возьмем готовы набор - приемника и передатчика Tarot 5.8 GHz

Передатчик легкий - 8.3 г (без антенны) и компактный - 21х22х7.5 мм.

• Рабочая частота: 5645-5945 MHz
• Количество каналов: 32 (4 полосы по 8 каналов)
• Мощность: 600 мВт (27.5 dbm)
• Входное напряжение: 7-26 V (2-6S)
• Выходное напряжение: 5 V 1 A
• Адаптер для антенны: SMA 50 Ом

FPV камера

И снова Tarot, модель 600 TVL. Маленькая - 21х26х30 мм, легкая - всего 15 грамм и с хорошим углом обзора - 120 градусов.

• Разрешение: 600 TV линий
• Видео система: PAL / NTSC
• Матрица: 1/3 inch HD Color CMOS
• Видео выход: 1.0Vp-p / 75 Ом
• Минимальная освещенность: 0.008 Люкс
• Потребляемый ток: 40 мА ± 10%.
• Рабочее напряжение: 5-15 В ± 10%.
• Синхронизация: внутренняя
• Фокусное расстояние: 2.8 мм

Телеметрия

В общем все скучно - Tarot TL300L.

Всего 20 грамм вместе с GPS и мелкая - 46х26х8 мм.

Картинки заменю на живые фото как только получу в руки запчасти )

Поиск и покупка всего этого добра.

• Карбоновая рама Tarot 250 2050 рублей
• OSD с модулем GPS Tarot TL300L 2300 рублей
• FPV камера 600 TVL Tarot 1600 рублей
• Комплект антенн Tarot 5.8 Ghz RP-SMA 985 рублей
• Моторы Tarot MT1806 2280 KV cw/ccw два комплекта 3490 рублей
• Регулятор скорости Spider 12A 2-4S 4 штуки 2380 рублей
• Приемник FrSky Delta 8 2.4Ghz 1825 рублей
• Видео линк Tarot 5.8 GHz TL300N 3899 рублей
• Полетный контроллер CC3D 1420 рублей - спалил =(
• Полетный контроллер CC3D 1400 рублей + 300 рублей доставка на соседнюю станцию метро.

Все в сумме 19 949 рублей + 1700 за еще один контроллер CC3D = 21649 рублей

Для сборки понадобилось прикупить:

• припой
• игольчатое жало паяльника
• термоусадка

Всего вышло на 614 рублей.

Начал со сборки рамы, чтоб прикинуть что и где размещать и как будет выглядеть.

Рама Tarot 250 довольно компактная, есть разводка под питание компонентов и собирается довольно легко.

Разобрал и приступил к пайке.

1. Залудил все контактные площадки, кроме площадок под выводы управляющих коннекторов ESC.
2. Обрезал управляющие провода ESC до нужной длинны и припаял их к раме.
3. Разместил и припаял OSD. Здесь поленился и не закрепил плату изолентой - результат, припаялась немного кривовато.
4. Припаял передатчик для FPV. Тут надо обратить внимание, что в инструкции к раме ошибочно указан порядок контактов. Правильный порядок указан в инструкции к передатчику ( желтый, красный, черный).
5. Припаял выводы для управляющих коннекторов ESC. В случае с контроллером CC3D нужно питание только с одного контроллера. Тут стоить заметить, что ESC Spider идут без бэка и питание с них получить не получится. По этому отдельный провод припаиваем к + контактной площадке ближайшего ESC.
6. Прикручиваем моторы к раме. Все винты смазываем фиксатором резьбовых соединений ( локером ), чтоб от вибрации не вылетели.
7. Собираем раму и проводим тест передачи видео сигнала. Ни когда не подавайте питание на приемник\передатчик FPV без антенн - можете спалить. Так же все детали рамы кроме основной платы распределения питания сделаны из карбона, а он проводит электричество. Чтобы избежать коротких замыканий нужно изолировать все места пайки. Это можно сделать клеевым пистолетом или специальным герметиком.
8. Установил контроллер CC3D. Вот тут надо было проверить все соединения перед подключением батареи, я этого не сделал - результат сгоревший контроллер. Одно из соединений отошло и замкнуло с соседним. Пришлось заказывать новый полетный контроллер.

Настройка полетного контроллера и аппаратуры управления.

1. Подключаем контроллер CC3D к PC/MAC и запускаем утилиту OpenPilot GSC
2. Нажимаем на большую зеленую кнопку Vehicle setup wizard
3. Ставим чекбокс "Erase all settings" и нажимаем Upgrade
4. На следующем экране должно отображаться модель контроллера - OpenPilot CopterControl 3D и интерфейс подключения - USB: CopterControl
5. Выбираем схему подключения приемника аппаратуры управления. В моем случае это PWM. S-BUS не получилось заставить работать
6. Выбираем тип модели - Multirotor
7. Выбираем схему мультикоптера - quadcopter X
8. Выбираем тип ESC, в моем случае - Rapid ESC
9. Проверяем базовые параметры системы
10. Нажимаем Calculate для калибровки контроллера. Коптер необходимо расположить на ровной поверхности и не трогать до конца калибровки
11. Калибруем ESC. Обязательно снимите винты с моторов перед этой процедурой.
12. Настраиваем минимальный газ для каждого мотора
13. Завершаем настройку. В прошивке CC3D есть заготовки для нескольких моделей коптеров, можете выбрать одну из них, если у вас соответствующая рама.
14. Нажимаем Save и прошивка записывается в память контроллера
15. Далее приступаем к настройке аппаратуры управления
16. Выбираем тип передачик, самолетный или вертолетный
17. Выбираем привязку каналов управления

Проведение тестовых полетов.

Полетушки по местности с препядствиями - в лесу =)